ロボットとその主人たちがDARPAの地下チャレンジで原子力発電所を占拠
ワシントン州サトソップ — 原子力発電所の跡地の廃墟の中で、ロボットが二酸化炭素の臭いを嗅ぎつけると、数百フィート離れたところで、その飼い主が耳を傾けた。
「ガスを感知できると思う」と、DARPAの地下チャレンジでチームCSIROデータ61の指定オペレーターであるフレッチャー・タルボットは、エルマ近郊のサトソップ原子炉施設の奥深くに一緒に避難したチームメイトに語った。
タルボットがコンピューターに座標を入力するとすぐに、バンカーの壁に設置されたビデオスコアボードに点が表示された。「やった、ナイス！」とチームメンバーの一人が声を上げ、チーム全員が短い拍手喝采を送った。
それからまた狩りに戻りました。
このロボットの発見は、都市の被災地の瓦礫の中から犠牲者を探し出し、特定したり、危険な都市の路地に潜む危険物を特定したりするための自律型ロボットの開発を促進することを目的とした、数百万ドル規模のコンテスト「サブタレイニアン・チャレンジ」における小さな一歩となった。
今週、世界中から10チームがサトソップの会場に集結し、このチャレンジのアーバンサーキットに出場しました。これは、2021年8月に行われる決勝戦までの3つのコンテストのうち、2つ目となります。トンネルサーキットとして知られる最初のコンテストは、6か月前にピッツバーグ近郊の2つの鉱山で開催されました。3つ目のコンテストは、今年8月にまだ特定されていない洞窟で開催されます。
「まるでトライアスロンのようなものです」と、このチャレンジのDARPAプログラムマネージャー、ティモシー・チャン氏は、今週の活動を観察するために入場を許可された一団のジャーナリストに語った。
「我々はDARPAだ、そして我々は意地悪だ」
サトソップ原子力施設は1983年に閉鎖され、現在はビジネスパーク、救急隊員の訓練場、そして映画『トランスフォーマー』シリーズなどのハードな映画の撮影場所として利用されている。
地下チャレンジのこの部分では、サトソップの未完成の原子炉格納容器が、異なる階を結ぶ階段とシャフトを備えた廊下とバリケードの迷路になるように装備されました。
人間の競技者は迷路内に入ることは許されなかった。代わりに、チームは様々なロボット地上車両や空中ドローンを送り込み、迷路内の地図を作成し、迷路内に散らばる様々な「遺物」を見つけなければならなかった。
遺物には、鮮やかな赤いバックパック、録音メッセージを再生するボイスボックスを装備したマネキン、Wi-Fi経由で動画を再生する携帯電話、開いた通気口…そして二酸化炭素を漏らすホースなどが含まれていた。遺物の中には、ドローンでしか確認できない高い棚に隠されたものもあった。
「我々はDARPAで、意地悪なので、どこにでも何かを隠すかもしれません」と、DARPAのために迷路を設計したヴィクトル・オレホフ氏は冗談を言った。
遺物を発見し、維持が難しい無線接続を介して、担当の人間のオペレーターにその位置を報告するのは、チームの移動ロボットと飛行ロボットの部隊の役目だった。
通信リンクを確立するために、チームはメッシュネットワークで接続された複数のロボットを配置する必要がありました。一部のチームは、手のひらサイズの信号中継器を独自に製作し、ロボットがヘンゼルとグレーテルのパンくずのようにルート沿いの床に落としました。それでも、時折リンクが失われ、自律走行マシンが自力でルートを維持してくれることを信じなければなりませんでした。
チームメンバーは北米各地に加え、アジア、ヨーロッパ、オーストラリアからもサトソップに集まりました。シンガポール国立大学の代表グループは、ロボットの一部を現地に残さざるを得ませんでした。「到着した時、ロボットは税関で足止めされてしまいました」と、シンガポール人学生の一人、アルジョ・チャクラヴァルティさんは語りました。
全員が勝者、敗者はなし
各チームは、競技の準備場所として設けられた倉庫ほどの広さのスペースを共有しました。そこでは、ヒントや道具を交換したり、ロボットの群れを眺めたりする機会が与えられました。NASAジェット推進研究所とMITのロボット研究者で構成されるチームCoSTARは、ボストン・ダイナミクスの四足歩行ロボット「SpotMini」を2台持ち込みました。国立交通大学を含む台湾の学校の学生チームは、即席の飛行船を2機披露しました。
1週間を通して、各チームはサトソップに設置された2つの異なる迷路を2セットずつ走りました。遺物を見つけるたびに、チームは1ポイントを獲得しました。シンガポールチームは最終的に1ポイントを獲得し、チームCoSTARが16ポイントでトップの成績を収めました。
本日、チョン氏が受賞者に賞を授与しました。カーネギーメロン大学とオレゴン州立大学のペアで結成された「チーム・エクスプローラー」は、11ポイントでCoSTARに次ぐ2位を獲得しました。チェコとカナダの合同チーム「CTU-CRAS-NORLAB」は10ポイントで3位でした。CSIRO Data61は9ポイントで4位となり、これにはガス漏れを発見したことによるポイントも含まれています。
さらに、DARPAから資金提供を受けたチーム（CoSTAR、Explorer、CSIRO Data61など）は、アーバンサーキット大会の賞金を獲得できなかったという、ちょっとした驚きがありました。つまり、優勝賞金50万ドルはCTU-CRAS-NORLABに贈られ、準優勝賞金25万ドルは総合6位に終わったCoordinated Roboticsに贈られました。
並行して、実在のロボットではなく、コンピューターで生成された多層迷路「アーバンサーキット」内で仮想の物体を探すチームによる競技会も開催されました。この仮想競技会の上位3チームは、BARCS（DARPAの資金提供を受けたチーム）、Coordinated Robotics（追加で25万ドルを獲得）、Robotika（15万ドルを獲得）でした。ドイツのチーム「Flying Fitches」は、タイブレーカーで10万ドルの賞金を獲得しました。
大きな成果
焦点は8月のCave Circuitに移っていますが、多くの詳細はまだ計画されていません。そして来年のグランドフィナーレがあります。このイベントでは、DARPAの資金提供を受けたグループも含め、すべてのチームが最大200万ドルの賞金を獲得する資格があります。しかし、より大きな成果は、自律型マシンの新たなイノベーション、そしてそれらのマシンを開発するロボット工学者たちにとっての新たなつながりという形でもたらされるでしょう。
「彼らは、この困難な環境でロボットを1、2台壊したことで得られる自信を持つでしょう」とチョン氏は述べた。「そして、その自信こそが、彼らが起業したり、研究所を設立したり、あるいは更なる取り組みが必要な現実的な問題に取り組むために必要なものになるかもしれません。」
本日の授賞式で、シアトル消防署のジミー・ウォーカー隊長は、サブタレイニアン・チャレンジで開発されたロボット技術が世に出るのを見るのが待ちきれないと語った。
「この技術のいくつかには本当に驚かされました」とウォーカー氏は語った。
同氏は、チームのイノベーションは、緊急対応要員を危険にさらすことなく、ガス漏れや放射能漏れなどの地下の危険を検知できる遠隔操作型や自律型のロボットの将来世代につながる可能性があると述べた。
「私たちも人間です」とウォーカー氏は述べた。「問題解決のために現場に派遣され、そして本当にその仕事が好きです。しかし、私たちの手に負えないほど大きな危険があることも認識しており、その際には支援が必要です。こうした危険の一部を遠隔で特定できること。これは、私たちの緊急対応要員にとって非常に重要なことです。」
